檢索結果：共43筆資料 檢索策略： "自動化及控制研究所".dept (精準) and cadvisor.raw="郭永麟"
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物聯網(Internet of Things，IoT)隨著近年來資通訊技術(Information and Communication Technology，ICT)的發展進步，是繼互聯網(Inte…
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現今世界對於鋰電池的使用越來越廣泛，隨之對於電量的預估就需要越來越精確，而市面上對於鋰電池電量的預估方式，通常是使用庫倫積分法進行預測電量，但實際使用上，會出現越來越不準的現象，所以出現了許多對於補…
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本論文的研究主旨為運用五種不同的控制方法，針對三自由度平面並聯式機械手臂(3-RRR PPM)做運動控制，根據其比較結果找出較佳的控制方案，並探討未來的可行性與改進目標。 本論文首先介紹三自由度平面…
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在許多產業中都有懸臂樑結構的應用，在工作環境中難免會有許多外在因 素的干擾，這些干擾可能造成懸臂樑的振動，影響其工作效率與精度，因此許 多學者研究如何利用主動控制的方式抑制振動。壓電材料是主動控制元…
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隨著自動化工業的發展，串聯式機械手臂被廣泛應用於工業領域，其結構由多根相鄰連桿所組成，終端點的位置易受到每個連桿的累積誤差，導致定位精度下降，無法完成其任務，因此提升終端點定位精度是串聯式機械手臂相…
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起重機是工廠、港口或倉儲貨櫃場中，不可或缺的運輸工具。控制起重機在運送貨物過程中不搖晃，是相當不容易的，考慮安全性的問題，降低其運動造成的搖擺更是相當重要。 本研究對起重機系統的防擺和輸入成型控制的…
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隨著電子技術的發展，再加上機械式凸輪易磨損導致精度下降、難以彈性改變凸輪曲線的缺點，造成傳統機械式凸輪漸漸被電子式凸輪取代，在伺服系統更是可以利用伺服控制技術驅動馬達的轉動達到凸輪機構中的同步與追蹤…
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模型預測控制(MPC)是工業領域中廣泛使用的控制方案，用於解決機器的輸 入約束；但是，採用此種方法會需要大量的運算時間。為了減少模型預測控制的處 理時間，提高模型預測控制的控制性能，本文提出了將模型…
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本論文串聯式彈性致動器(Series Elastic Actuator, SEA)使用扭力彈簧串接馬達以及煞車器或機械手臂的結構，並且分別使用在SEA-煞車器及SEA機械手臂硬體上並進行位置控…
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目前在工業上拋光、去毛邊、焊接及插削等項目主要都是由串聯式機械手臂來完成，但是並聯式機械手臂相對於串聯式機械手臂來說，它有更佳的負重能力、低慣性，及高速運動能力，並且機械結構簡單卻不易變形等優勢。然…